OpenArmは、Enacticプロジェクトがオープンソースのハードウェアとソフトウェアとしてリリースした7自由度（7DOF）ヒューマノイドアームです。特に操作などの接触を伴うタスクにおける安全な人間・ロボットの相互作用が重要となる身体AI研究に設計されています。このアームはバックドライバビリティとコンプライアンスを重視しており、手で動かすことができ、力に対して屈服する（剛性に抵抗しない）性質を持っています。
完全な両腕（2アーム）システムは6,500米ドルで、認証済みの製造業者を通じて組み立て済みまたはDIY（自作）で入手できます。各アームは、24/48V DCで動作するCAN-FD制御バスを経由し、Python・Rust・C++をサポートするLinuxソフトウェアと組み合わせ、633mmのリーチ、4.1〜6kgのピークペイロード、±0.2mmの精度を実現します。
このプロジェクトは、フルスタックをカバーする9つのリポジトリを提供します。機械CAD（STL、STEP、Fusion 360ファイル）、シミュレーション用ロボット記述（URDF/xacro）、低レベルCANモーター制御、ROS2統合ノード、片側・両側テレオペレーションパッケージ、Isaac Lab訓練タスク、MuJoCo仕様ファイルとアセット、録音ツールとPython APIを備えたデータセット形式、およびデータ収集と推論用のDoraデータフローノードです。標準化された「OpenArm Cell」環境——固定された背景、照明、カメラ配置——は、世界中のラボが一貫した条件下で評価を再現できるようにすることを目的としています。
記事では、一貫したラボ間評価のために設計された固定背景・照明・カメラ設定であるOpenArm Cellを説明しています。この写真は、その環境中のアームを示しています。
ソースが明確にしていないのは、今日どの程度の自律能力が存在し、どの程度がテレオペレーションによるデモであるかです。プロジェクト自身の資料はテレオペレーションと模倣学習を主要なユースケースとして強調していますが、提供されたページでは自律タスクの成功率や現実の展開結果は報告されていません。実用的な「キラーアプリ」も依然として不明確です。接触豊富な研究タスクが焦点ですが、他の7DOFアームに対する具体的なベンチマークは提供されたパケットには含まれていません。ラボ間での結果の再現性は目標として表明されていますが、これらのソースでは独立した検証はまだ利用できません。
OpenArmは、ハードウェアはCERN-OHL-S-2.0、ソフトウェアはApache-2.0のライセンスで提供され、行動規範によって統治されています。このプロジェクトは、現在、コントリビュータと研究パートナーを積極的に求めています。